دانلود مقاله طراحی مسیر بهینه یک بازوی مکانیکی ماهر سه عضوی با پایه متحرک به منظور حرکت بدون برخورد با استفاده از دوروش در فایل ورد (word)

برای دریافت پروژه اینجا کلیک کنید

 دانلود مقاله طراحی مسیر بهینه یک بازوی مکانیکی ماهر سه عضوی با پایه متحرک به منظور حرکت بدون برخورد با استفاده از دوروش در فایل ورد (word) دارای 2 صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد دانلود مقاله طراحی مسیر بهینه یک بازوی مکانیکی ماهر سه عضوی با پایه متحرک به منظور حرکت بدون برخورد با استفاده از دوروش در فایل ورد (word)  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

این پروژه توسط مرکز مرکز پروژه های دانشجویی آماده و تنظیم شده است

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ريختگي احتمالي در متون زير ،دليل ان کپي کردن اين مطالب از داخل فایل ورد مي باشد و در فايل اصلي دانلود مقاله طراحی مسیر بهینه یک بازوی مکانیکی ماهر سه عضوی با پایه متحرک به منظور حرکت بدون برخورد با استفاده از دوروش در فایل ورد (word)،به هيچ وجه بهم ريختگي وجود ندارد


بخشی از متن دانلود مقاله طراحی مسیر بهینه یک بازوی مکانیکی ماهر سه عضوی با پایه متحرک به منظور حرکت بدون برخورد با استفاده از دوروش در فایل ورد (word) :

سال انتشار: 1387

محل انتشار: شانزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک

تعداد صفحات: 2

نویسنده(ها):

مصطفی غیور – استادیار دانشگاه صنعتی اصفهان
عباس فتاح – استادیار دانشگاه صنعتی اصفهان
رضا یاوری بیگوند – کارشناسی ارشد – دانشگاه صنعتی اصفهان

چکیده:

در این مقاله طراحی مسیر یک ربات موبایل که شامل یک پایه متحرک و یک بازوی سه عضوی می باشد در حضور موانع ثابت بررسی می شود. مسیر طراحی شده برای ربات شامل طراحی مسیر پایه و پنچه ربات می شود. مسیر طی شده توسط ربات به صورت چند جمله ای است و با افزایش درجات چند جمله ای قید عدم برخورد با موانع نیز منظور میشود. پایه استفاده شده در این مقاله پایه با رانش دیفرانسیلی است که دارای دو درجه آزادی بوده و از پرکاربردترین انواع پایه هاست. در این مقاله همچنین دینامیک ربات شامل گشتاورهایوارد به چرخها و بازوها نیز بررسی شده و با توجه به افزونگی درجات آزادی بااستفاده از روشهای بهینه سازی سعی در حداقل کردن تورکها شده است. در انتها با استفاده از دوروش الگوریتم ژنتیک وجستجوی الگو، نتایج به دست آمده مقایسه شده است. نتایج به دست آمده از دو روش تطابق خوبی دارد.

برای دریافت پروژه اینجا کلیک کنید